宮﨑海杜 氏
2022年4月28日(木) 15時15分
総合研究10号館317号室 / Zoom会議 (ハイブリッド)
ロボットアームにより物を動かすとき，ハンド部と対象物との間には 摩擦力が働き，加える力の大きさに依存して各接触点の接触状態 （滑りや転がり）は変化する．人間はこの接触状態をうまく切替え ながら物を動かしているが，ロボットアームの制御においてこれが 実装された例は少ない．本研究は，多剛体接触問題を相補性システム に定式化し，混合論理動的システムへの変換を行い，接触状態の変化 を考慮したロボットアームのモデル予測制御を行うことを目的とする． 本講演では，提案した定式化の手法と，その実機への適用のために解決 すべき課題について述べる．