Colloquium

非線形制御手法による回転型倒立振子の安定化制御

森嶋 豊幸

1月11日(金) 15時00分

前回の発表では、回転型倒立振子の安定化制御について、制御ラグランジアン法を用いてラグランジアンの運動エネルギーを変更することで制御則を求める方法を紹介した。今回は、ラグランジアンの運動エネルギーとポテンシャルエネルギーの両方を変更して非線形の制御則を求める。また、系に摩擦を加えた場合の制御方法についても説明する。

参考文献:
[1] C. Woolsey, C.K. Reddy, A.M. Bloch, D.E. Chang, N.E. Leonard, and J.E. Marsden, Controlled Lagrangian Systems with Gyroscopic Forcing and Dissipation, European J. Control, 2004.
[2] A.M. Bloch, N.E. Leonard, J.E. Marsden, Stabilization of Pendulum on a Rotor Arm by the Method of Controlled Lagrangians, Proc. IEEE int. Conf. Robotics Automat., 1999.