Colloquium

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回転型倒立振子の安定化制御森嶋豊幸 11月2日(金) 13時30分水平に回転するアームの先端に垂直に回転する振子が取りつけられた回転型倒立振子の制御について紹介する。今回は、対称性を持った系の制御手法である制御ラグランジアン法を用いて非線形の制御則を導出する方法について説明する。参考文献： [1] A.M. Bloch, N.E. Leonard, J.E. Marsden, Controlled Lagrangians and the Stabilization of Mechanical Systems I: The First Matching Theorem, IEEE Trans on Systems and Control 45, 2000, 2253-2270 [2] A.M. Bloch, N.E. Leonard, J.E. Marsden, Stabilization of Pendulum on a Rotor Arm by the Method of Controlled Lagrangians, Proc. IEEE int. Conf. Robotics Automat., 1999, 500-505.

回転型倒立振子の安定化制御

森嶋豊幸

11月2日(金) 13時30分

水平に回転するアームの先端に垂直に回転する振子が取りつけられた回転型倒立振子の制御について紹介する。今回は、対称性を持った系の制御手法である制御ラグランジアン法を用いて非線形の制御則を導出する方法について説明する。

参考文献：
[1] A.M. Bloch, N.E. Leonard, J.E. Marsden, Controlled Lagrangians and the Stabilization of Mechanical Systems I: The First Matching Theorem, IEEE Trans on Systems and Control 45, 2000, 2253-2270
[2] A.M. Bloch, N.E. Leonard, J.E. Marsden, Stabilization of Pendulum on a Rotor Arm by the Method of Controlled Lagrangians, Proc. IEEE int. Conf. Robotics Automat., 1999, 500-505.