Colloquium

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御ラグランジアン法による倒立振子の安定化制御森嶋豊幸 5月25日(金) 13時30分ラグランジュ系に対する制御手法の一つとして、制御ラグランジアン法が知られている[1]。制御ラグランジアン法は、対称性を有する系に対して、もとのオイラー・ラグランジュ方程式を変更して別のオイラー・ラグランジュ方程式をつくることで制御入力を求める手法である。今回は、制御ラグランジアン法とその適用例[2]について紹介する。参考文献： [1] A.M. Bloch, N.E. Leonard, J.E. Marsden, Controlled Lagrangians and the Stabilization of Mechanical Systems I: The First Matching Theorem, IEEE Trans on Systems and Control 45, 2000, 2253-2270 [2] A.M. Bloch, N.E. Leonard, J.E. Marsden, Stabilization of Pendulum on a Rotor Arm by the Method of Controlled Lagrangians, Proc. IEEE int. Conf. Robotics Automat., 1999, 500-505.

御ラグランジアン法による倒立振子の安定化制御

森嶋豊幸

5月25日(金) 13時30分

ラグランジュ系に対する制御手法の一つとして、制御ラグランジアン法が知られている[1]。制御ラグランジアン法は、対称性を有する系に対して、もとのオイラー・ラグランジュ方程式を変更して別のオイラー・ラグランジュ方程式をつくることで制御入力を求める手法である。今回は、制御ラグランジアン法とその適用例[2]について紹介する。

参考文献：
[1] A.M. Bloch, N.E. Leonard, J.E. Marsden, Controlled Lagrangians and the Stabilization of Mechanical Systems I: The First Matching Theorem, IEEE Trans on Systems and Control 45, 2000, 2253-2270
[2] A.M. Bloch, N.E. Leonard, J.E. Marsden, Stabilization of Pendulum on a Rotor Arm by the Method of Controlled Lagrangians, Proc. IEEE int. Conf. Robotics Automat., 1999, 500-505.