Colloquium

制御ラグランジアン法による安定化制御

熊谷 充敏

5月13日(金) 13時30分

ラグランジュ系に対する制御手法として知られる制御ラグランジアン法について紹介する。 制御ラグランジアン法のキーとなるアイデアは、制御対象となるオイラー・ラグランジュ方程式を、 フィードバック等を上手く選ぶことで、別のオイラー・ラグランジュ方程式に変換することである。 フィードバックを施すことで得られた系もまたラグランジュ系であるので、その力学的エネルギ ーを用いて、制御則を導出できるという利点がある。今回は、倒立振子を例に、制御ラグランジ アン法の持つ力学的意味も考察したい。

[参考文献]
[1] Bloch AM, Leonard NE, Marsden JE. Controlled Lagrangians and the stabilization of mechanical systems : The first matching theorem. IEEE Trans Automatic Control 2000; 45(12): 2253-2270
[2] Bloch AM, Chang DE, Leonard NE, Marsden JE. Controlled Lagrangians and the stabilization of mechanical systems : Potential shaping. IEEE Trans Automatic Control 2001; 46(10): 1556-1571