Colloquium

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松中宏樹 Twisted Kane-Scher model のポート・ハミルトン形式での制御 6月19日(金) 13時30分目標はTwisted Kane-Scher modelをポート・ハミルトン形式で制御することである.Twisted Kane-Scher model とは２つの同形の軸対称な円柱が対称軸の交わる点でつながっている剛体系に,「折り曲げ」, 「同期回転」,「ねじり」の運動を許容したものである. Twisted Kane-Scher model の説明のため[2]に沿って発表してく.TwistedKane-Scher modelの配位空間はSO(3)×SO(3)と微分同相で,SO(3)を構造群とする主ファイバー束の構造を持つので,まず一般の主束上での力学を概説する.その後にTwisted Kane-Scher model の各種力学量を計算し運動方程式を立て,この際,拘束が非ホロノームであることを説明する.[2]で得られた運動方程式はラグランジュ形式で書かれているため,ポート・ハミルトン形式で制御できるようにハミルトン形式に書き換える. 参考文献: [1]Kenji Fujimoto,Keitaro Ishikawa,Toshiharu Sugie, "Stabilization of a class of Hamiltonian systems with nonholonomic constraints and its experimental evaluation", Proceedings of the 38th IEEE Conference on Decision and Control (CDC99), Phoenix, USA, pp.3478-3483 (1999.12) [2]木村祐一郎,"非ホロノミックな剛体系の力学", 京都大学大学院情報学研究科数理工学専攻修士論文(平成17年度) [3]佐藤一宏,"ホロノーム拘束のあるポート・ハミルトン形式での制御", 京都大学工学部情報学科数理工学コース卒業論文(平成20年度）

松中宏樹

Twisted Kane-Scher model のポート・ハミルトン形式での制御

6月19日(金) 13時30分

目標はTwisted Kane-Scher modelをポート・ハミルトン形式で制御することである.Twisted Kane-Scher model とは２つの同形の軸対称な円柱が対称軸の交わる点でつながっている剛体系に,「折り曲げ」, 「同期回転」,「ねじり」の運動を許容したものである. Twisted Kane-Scher model の説明のため[2]に沿って発表してく.TwistedKane-Scher modelの配位空間はSO(3)×SO(3)と微分同相で,SO(3)を構造群とする主ファイバー束の構造を持つので,まず一般の主束上での力学を概説する.その後にTwisted Kane-Scher model の各種力学量を計算し運動方程式を立て,この際,拘束が非ホロノームであることを説明する.[2]で得られた運動方程式はラグランジュ形式で書かれているため,ポート・ハミルトン形式で制御できるようにハミルトン形式に書き換える.
参考文献:
[1]Kenji Fujimoto,Keitaro Ishikawa,Toshiharu Sugie, "Stabilization of a class of Hamiltonian systems with nonholonomic constraints and its experimental evaluation", Proceedings of the 38th IEEE Conference on Decision and Control (CDC99), Phoenix, USA, pp.3478-3483 (1999.12)
[2]木村祐一郎,"非ホロノミックな剛体系の力学", 京都大学大学院情報学研究科数理工学専攻修士論文(平成17年度)
[3]佐藤一宏,"ホロノーム拘束のあるポート・ハミルトン形式での制御", 京都大学工学部情報学科数理工学コース卒業論文(平成20年度）