一般化正準変換

佐藤 一宏

1月9日(金) 13時30分

Port Hamiltonian System での制御則の決め方はEuler-Lagrange モデルによる 制御則の決め方とは異なる方法を考えることができる. 今回は古典力学で使われ る正準変換を拡張した一般化正準変換について解説し, 従来のEuler-Lagrange モデ ルにより研究されていたロボットハンドの制御則が,Port Hamiltonian System に おいて一般化正準変換を行うことにより, どのように考えられるようになるか議論 する.

参考文献：

K.Fujimoto and T.Sugie. Canonical transformation and stabilization of generalized Hamiltonian systems,1999.