予見H∞追従制御理論とその展開

名倉 剛

4月28日(金) 13時30分

　追従制御系を構成する際、目標信号の予見情報が閉ループ系の 制御性能改善にのために役立つことはよく知られており、 Tomizuka(1975)による研究以来、現在に至るまで様々な研究が なされている。予見情報を考慮した追従制御理論は、移動体の 誘導・操縦・姿勢制御など現実の様々な制御系に対して広く適用 可能である。

　本報告では、U. Shakedら(1995)による定式化に基づいて名倉 らが行った線形ジャンプシステムに対する予見H∞追従制御理論 及びそのサンプル値制御系への応用を中心に解説し、とくにそ のRiccati方程式の導出、コントローラ設計の方法、数値シミュ レーション結果などについて説明する。

　また、時間に余裕があれば予見H∞制御理論のその後の展開に ついても解説し、時間遅れを含むシステム・確率システムへの 適用可能性や非因果的な(Noncausal)システム理論・時間に関する システム理論への展望にも言及する。

　広くジャンプシステム・変分法（動的計画法）・H∞ Setting での制御系設計理論・微分ゲーム理論・時間に関するシステム理論 などに関心を持たれている方々の聴講を歓迎する。

Key Words:
jump system; H∞ Theory; tracking control with preview; game theory; delays in state; risk sensitive(RS) performance index; Riccati equation

References:
1. U. Shaked and C. E. de Souza: Continuous-Time Tracking Problems in an H$_{\infty}$ Setting: A Game Theory Approach, IEEE Trans. Automat. Contr., Vol. 40, No. 5 (1995) pp.841-852
2. E. T. Jeung, J. H. Kim and H. B. Park: H$^{\infty}$-Output Feedback controller Design for Linear Systems with Time-Varying Delayed State, IEEE Trans. Automat. Contr., Vol. 43 (1998) pp.971-974.
3. S. H. Song, J. K. Kim, C. H. Yim and H. C. Kim: H$_{\infty}$ Control of Discrete-Time Linear Systems with Time-Varying Delays in State, Automatica, Vol. 35 (1999) pp.1587-1591.
4. A. Ichikawa and H. Katayama: Linear Time Varying Systems and Sampled-data Systems, Lecture Notes in Control and Information Sciences, Vol. 265 (2001)
5. G. Nakura and J. Yoneyama: H$_{\infty}$ Tracking with Preview by State Feedback for a Linear Jump System, 33th Symposium on Control Theory (2004) pp.395-398
6. G. Nakura and T. Sugie: H$_{\infty}$ Tracking with Preview by Output Feedback for a Linear Jump System, 34th Symposium on Control Theory (2005) pp.457-462
7. G. Nakura: H$_{\infty}$ Tracking with Preview for Linear Jump and Discrete-Time Systems with Time-Varying Uncertainties and State-Delays, 38th Workshop on Discrete Event Systems (2005) pp.5-10