Colloquim

対称stiffness行列

宮川 貴博

10月18日(金)15時00分

Stamps Howard, Milos Zefran, Vijay Kumarの論文"ON THE 6×6 CARTESIAN STIFFNESS MATRIX FOR THREE-DIMENSIONAL MOTIONS"(Mech.Mach.Theory Vol.33, No.4, pp. 389-408, 1998)から次の二つの結果を紹介する。一つ目は剛体に固定した座標系でのstiffness行列は慣性基準系でのそれの転置行列であること。二つ目は、stiffness行列は一般に非対称であるが、ある基準系でのそれはSE(3)の部分群をうまく取ると対称になるという結果である。

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