Generalized eigendecomposition

宮川 貴博

5月31日(金)13時00分

マニピュレーターの握りが安定であるとは、握られる物体が その中でしっかりと固定されていることである。この握りの 安定性の定量的な解析はCartesian stiffness行列の固有値解 析にその基礎をおく。しかし、この固有値解析は$SE(3)$上の メトリックの選択に依存しているため、一意に定義できない。 そこで今回はCartesian stiffness行列の固有値解析とそこで 用いられるメトリックについて議論する。

戻る