コロキウム

Quadrotor Helicopterの回転運動を表す運動方程式に対して、ホバリング状態においてフィードバック制御を考えたモデルを考える。そのモデルの微分方程式に対して、リヤプノフ関数が存在することを示し、そのモデルが大域的に漸近安定であることを示す。